Sejarah didirikannya Pramuka dunia bermula pada 25 Juli 1907, saat Baden Powell, yang kala itu menjabat sebagai Letnan Jenderal militer Inggris, mengadakan kegiatan perkemahan.

Sejak kecil, Baden Powell diketahui menaruh perhatian pada alam bebas dan suka menjelajah hutan di sekitar sekolahnya.

Ketika berkiprah sebagai seorang perwira militer dan diterjunkan ke berbagai peperangan, ia berspesialisasi dalam kepanduan.

Setelah perang, Baden Powell mengelola Aids to Scouting untuk anggota muda dan mengadakan kegiatan perkemahan selama delapan hari di Pulau Brownsea, yang merupakan pulau terbesar di Pelabuhan Poole, Dorset, Inggris.

Setahun setelah perkemahan, Baden Powell menulis buku tentang prinsip dasar kepramukaan yang berjudul "Scouting for Boys".