Tari Serimpi tidak dapat terlepas dari kisah raja Mataram yakni Sultan Agung Hanyokrokusumo. Pada masa kekuasaan Sultan Agung, Kerajaan Mataram Islam mencapai puncak kejayaan dan sangat terkenal hingga ke penjuru nusantara. Salah satu bukti kejayaannya adalah berkembangnya kesenian tradisional dari dalam keraton, termasuk Tari Serimpi. Sejak zaman dulu, kesenian ini memperlihatkan keindahan serta nilai estetika seni tinggi dan identik dengan keanggunan, kecantikan, serta kesopanan para penarinya.

Jenis Tari Serimpi pada masa Sultan ke-3 ini memiliki fungsi sakral yakni hanya dipertunjukkan pada acara-acara tertentu seperti acara pisowanan agung maupun acara peringatan hari penting kerajaan. Masyarakat Mataram kala itu baru mengenal Tari Serimpi pada tahun 70-an, jauh setelah kesenian tari tersebut tercipta