Lambung bagian dalam atau pressure hull berfungsi untuk melindungi awak kapal dari tekanan hidrostatis air laut yang besar dan suhu dingin yang mencekat pada kedalaman laut. Adapun lambung bagian luar atau outer hull berfungsi memberi bentuk kapal selam. Lambung bagian luar berisi tangki bahan bakar, tangki trim, dan tangki pemberat (ballast tank). Saat akan dinaiki awak, tangki pemberat kapal selam akan kosong. Udara dalam tangki kosong membuat massa jenis kapal selam lebih ringan dibanding massa jenis air. Hal tersebut memberikan daya apung positif yang membuat kapal selam dapat mengapung. Saat mesin dinyalakan, kapal selam dapat meluncur di permukaan air seperti kapal laut lainnya. Saat kapal ingin tenggelam, udara dari dalam tangki pemberat akan sedikit-demi sedikit dikeluarkan dan air akan mulai mengisi tanki pemberat. Tangki yang mulai terisi membuat selisih massa jenis kapal dan air laut semakin kecil sehingga memiliki daya apung negatif dan kapal mulai tenggelam. Saat tangki pemberat terisi penuh air laut, maka kapal selam akan sepenuhnya menyelam dan dapat meluncur di kedalam laut. Dilansir dari Submarine Boat, tangki trim berfungsi sebagai pengontrol daya apung dan keseimbangan kapal. Saat kapal selam ingin kembali naik ke permukaan, tangki trim akan menyuntikkan udara terkompresi ke tangki pemberat. Udara tersebut akan mendesak air laut keluar dari tangki pemberat dan menjadikan kapal selam memiliki gaya apung positif. Sehingga kapal akan kembali mengapung.