Pensil modern seperti yang kita gunakan saat ini ditemukan pada 1795 oleh seorang ilmuwan bernama Nihola Jacques Conte. Pensil pertama kali ditemukan di Bavaria, Eropa, pada awal abad kelima belas, walaupun sebenarnya suku Aztec telah menggunakannya beberapa ratus tahun sebelumnya

Pensil dalam bahasa Yunani disebut “graphein”, yang berarti menulis. Sedangkan kata pensil sendiri berasal dari bahasa Latin 'pencillus', yang berarti 'ekor kecil', untuk menggambarkan sikat tinta kecil yang digunakan untuk menulis pada abad pertengahan

Pabrik pertama pensil dibuka pada 1832 oleh perusahaan pensil Cumberland. Pensil yang diproduksi perusahaan tersebut, dikatakan memiliki kualitas terbaik, karena hasil yang dimunculkan oleh pensil tidak meninggalkan debu dan nyata secara jelas pada kertas.

Pembuatan pensil semakin berkembang setiap tahunnya. Dalam pembuatan pensil, melibatkan pemanggangan campuran air, tanah liat, dan grafit dalam tungku pembakaran pada suhu 1900 derajat Fahrenheit yang dihasilkan dalam lingkaran kayu.

Pembuatan pensil juga menghasilkan berbagai jenis yang pensil yang berbeda. Dalam proses pembuatannya, pensil dibagi menjadi lembut dan keras. Hal ini dilihat dari tulisan yang dihasilkan pensil tersebut

Untuk yang paling lembut sering disebut dengan nama 9B. Jenis “B” digambarkan sebagai ‘hitam’. Artinya semakin tinggi B, semakin banyak grafit yang terdapat pada tulisan yang dihasilkan pensil tersebut. Sementara itu, terdapat juga pensil HB, yaitu gabungan antara H dan B.

Hingga saat ini, proses produksi pensil masih menggunakan istilah atau kode H dan B sebagai tanda jenisnya. Jenis H dan B ini menjadi tolak ukur tajam karbon yang terdapat dalam kandungan pensil tersebut.