Berdasarkan bentuknya, tulang dibedakan menjadi tiga kelompok sebagai berikut.

1. Tulang pipih

Disebut tulang pipih karena bentuknya pipih atau gepeng. pada tulang pipih terdapat rongga rongga kecil yang berisi sumsum merah, sehingga tulang pipih berfungsi untuk pembentukan sel-sel darah. contoh tulang pipih adalah tulang belikat, tulang dada, tulang rusuk, tulang panggul, dan tulang tulang tengkorak.

2. Tulang pendek

Tulang pendek memiliki bentuk bulat dan pendek. sama halnya dengan tulang pipih,pada tulang pendek terdapat rongga kecil berisi sumsum merah.contohnya adalah tulang pergelangan tangan, tulang pergelangan kaki, ruas-ruas tulang belakang, dan tulang tempurung lutut.

3. Tulang pipa

Dinamakan tulang pipa karena bentuknya seperti pipa, bulat panjang, dan di bagian pusatnya terdapat rongga besar. rongga pada tulang pipa berisi sumsum kuning. sumsum kuning berfungsi sebagai cadangan makanan. di dalam ujung-ujung tulang pipa yang menggembung terdapat rongga rongga kecil yang berisi sumsum merah. Contoh tulang pipa adalah tulang paha, tulang lengan, dan tulang ruas jari.