Kapal selam dapat tenggelam dan terapung di dalam air karena hukum Archimedes. Hukum Archimedes menyatakan bahwa sebuah benda akan tenggelam dalam air jika berat jenis benda tersebut lebih besar dari berat jenis air. Jika berat jenis benda lebih kecil dari berat jenis air, benda akan terapung. Kapal selam mengendalikan tingkat tenggelam dan terapung-nya dengan memanipulasi jumlah air yang masuk ke ballast tank-nya. Jika kapal selam ingin tenggelam, air akan dimasukkan ke dalam ballast tank, menambah berat jenis kapal dan membuat kapal tenggelam. Jika kapal ingin terapung, air akan dikeluarkan dari ballast tank, mengurangi berat jenis kapal dan membuat kapal terapung.